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          作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-07-15 10:23 | 瀏覽次數:

          操作物體上的接觸點和接觸力,文獻[4]對于操作中接觸面為凹面的接觸問題專門設計了觸覺傳感器檢測接觸位置和接觸力,文獻[5]對觸覺傳感器在機器人操作中的應用有更全面的論述。為了實現接觸點的位置和接觸力檢測,除了觸覺傳感器,更為簡單的一種方法是將靈巧手操作中接觸點簡化為固定[6]模型,即可僅由關節轉角和關節所受力矩確定接觸力。本文就固定接觸點模型的誤差進行了分析,并通過幾收稿日期:2016—06—16何分析,建立了更為精確的接觸點求解算法。1固定接觸點的誤差分析如圖1所示,手指在模擬將“鑰匙”送出過程中,隨著“鑰匙”不斷推出,手指的位姿不斷變化,而接觸點也由P1變化到P3。(a)%手指姿態1(b)%手指姿態2(c)%手指姿態3P1接觸點P2接觸點P3接觸點圖1靈巧手模擬塞鑰匙靈巧操作示意靈巧操作過程中,如果不考慮接觸點改變將至少在2個方面影響操作甚至導致操作任務失敗:1)操作中的位移誤差導航原理流程-電動滾圓機液壓切管機滾圓機價格低數控縮管機多少錢。如圖2所示,手指對物體一次平移操作中,初始接觸姿態下手指上F2與目標物體O2重合,而操作完成后的接觸姿態下手指上F1與目標物體O1重合。不考慮接觸面29以單目視覺中雙視圖定位為基礎,本文有張家港市泰宇機械有限公司全自動滾圓機采集網絡整理 http://www.gunyuanji.com  提出了一種基于單目視頻路徑的導航方法。算法基于單目攝像機提取一組有序的關鍵圖像,以代表視頻路徑,使用Harris角點算法提取圖像特征點,利用零均值歸一化互相關算法進行圖像匹配,根據單目攝像機雙視圖匹配點之間的約束關系求出基礎矩陣并優化,得到位姿參數,完成了移動機器人定位,使其在視頻路徑的指導下實現自主導航。驗證表明:方法在室外環境中具有較好的實用性。 目視覺具有結構簡單、適用范圍廣等優點,單目視覺導航分為3類:基于單視圖[3]、雙視圖[4]、多視圖[5]。雙視圖根據兩幀圖像所包含的目標物體的視差信息完成定位,兩幀圖像中對應點間存在一定的約束關系,根據這種約束關系可實現基礎矩陣求解,三維重建,運動估計等,并且計算量較校因此,在成本控制、性價比、實時性要求高的移動機器人領域,單目視覺中的雙視圖導航方式是一個較佳的選擇。本文以雙視圖定位為基礎,提出了基于單目視頻路徑的導航方法。1導航原理原理流程如圖1所示。導航特征點形心橫坐標目標定位攝像機標定參數基礎矩陣及迭代優化特征點提取與匹配獲取當前圖像獲取最近似關鍵圖像最短歐氏距離提取關鍵圖像序列拍攝視頻路徑圖1導航原理流程1)人工驅動機器人沿參考路徑移動,并通過自身的前收稿日期:2017—01—17*基金項目:國家自然科學基金委—民航聯合基金資助項目導航原理流程-電動滾圓機液壓切管機滾圓機價格低數控縮管機多少錢本文有張家港市泰宇機械有限公司全自動滾圓機采集網絡整理 http://www.gunyuanji.com  

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